Serenity是一艘飞船的名字，船长是一名经验丰富的老飞行员Malcolm Reynolds。他带领着一群手下，在星际之间从事一些运输之类的小买卖，偶尔作些无伤大雅的非法勾当，虽然经常出一些事故，倒是也有惊无险。直到两名陌生人登上这艘飞船，一切都改变了。这两个人一个是年轻的医生，另一个是一名懂得心灵感应术的少女，他们两人被联邦政府追辑，才逃到这艘飞船上。政府不惜一切代价也要抓到这名少女，而Serenity为了保护这名少女，开始了充满危机和惊险的亡命旅途……